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足踏織機
今日の機織りでは、経糸に緯糸を通すために、最低4つのシャフト（綜絖枠／そうこうわく）やハーネスのある織機が用いられる。シャフト（綜絖枠）のそれぞれには綜絖（そうこう、heddle）というものが吊り下げられている。これは糸製や金属製の器具で、経糸の通る「目」があり、経糸はこれでもつれないよう固定され、さらに綜絖の上下操作により経糸がそれぞれ上がったり下がったりして緯糸が通る隙間を作る役目を果たしているまたハーネスを異なった組み合わせで上げ下げすることで、さまざまな織り方ができる。シャフトの数が2つだけという簡単な織機もあるが、8つ、12、16、それ以上のマルチシャフト織機もある。
床に置いた織機（足踏織機、高機／たかばた、floor loom）のシャフトは、ペダル（踏み板）によって操作される。
このペダルの発明は、織り手がシャフトを手で操作したり経糸を手で開口する必要をなくし、手を自由にして緯糸をシャトルで通す作業に専念できるようにしたこと、また経糸の開口を規則正しく正確に行えるようにしたことから、非常に重要な進歩であった。織りあがった布は、手前にあるクロースビーム（千巻、布巻、cloth beam）に巻き取られ、その分、経糸ビーム（緒巻、男巻、経糸巻、warp beam）に巻かれていた経糸が送り出される。 このため、布の長さは織機の大きさに制約されない。卓上織機（table loom）も同様の仕組みだがより小さく、机などに置くために綜絖を上下させるペダルはなく、綜絖の操作はボタンなど手動の装置で行うようになっている。
近年の、コンピュータによって操作される織機はペダルがなく、ハーネスやシャフトの上下は、プログラミングされたとおりに、電気によるソレノイドや水圧・空気圧式のシリンダなどの力によって自動で行われている。